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파라로봇 [산업용 로봇]

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작성일 23-02-12 01:51

본문

1. 1. 1. <원통 좌표형>

1. <직교 좌표형>
직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3 개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다.

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큰 적재하중 능력을 가진다.

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원통 또는 기둥모양의 좌표형 로봇 (cylindrical- or post-type-coordinated robot) 은 2 개의 직선운동과 1 개의 회전운동을 가진다.........................<투비컨티뉴드 >

순서

수직구조는 층 공간을 유지한다. 1 번째 축 x 는 좌우운동을, 2 번째 축 y 는 전후운동을 3 번째 축 z 는 일반적으로 상하운동을 나타내는 데 사용된다 이러한 디자인의 단점은 각 축의 운동이 어떤 한 방향에 제한을 받으며, 다른 2 개의 축과는 서로 독립적이다.레포트 > 자연과학계열

넓은 수평 범위의 운동이 가능하며 원거리 범위 작업에 유용하다. 마지막 좌표는 상하방향인 z 축에 해당한다. 로봇의 작업공간은 작업영역의 윤곽이다. 우리는 3 차원의 세계에서 살기 때문에, 일반적인 로봇은 전후 (forward and backward) , 좌우 (left and right) , 상하 (up and down) 로 움직여서 3 축 공간에서의 임의의 지점에 도달할 수 있어야만 한다. 우리는 3 차원의 세계에서 살기 때문에, 일반적인 로봇은 전후 (forward and backward) , 좌우 (left and right) , 상하 (up and down) 로 움직여서 3 축 공간에서의 임의의 지점에 도달할 수 있어야만 한다.
이러한 회전능력은 z-회전평면상의 한 지점에 빠르게 이동할 수 있는 長點을 준다. 가장 간단한 방법은 이러한 운동을 로봇 팔의 기하학으로써 규명하고 다음과 같은 좌표계에서 그 운동들을 설명하는 것이다.

長點

- 로봇 머니퓰레이터는 작업을 완료하는 데 필요한 축 이송의 형태에 따라서 분류된다. 그림 1 에서 (a) 전형적인 직교 좌표형 로봇, (b) 직교 로봇의 작업공간, (c) 겐트리 로봇으로 불리는 오버헤드 크레인 (overhead crane) 과 작업영역을 보여준다. 이것은 몇 가지 방법으로 이루어질 수 있따 가장 간단한 방법은 이러한 운동을 로봇 팔의 기하학으로써 규명하고 다음과 같은 좌표계에서 그 운동들을 설명(explanation)하는 것이다. 1 개의 회전능력인 자유도와 2 개의 직선운동 (선형) 자유도를 가진 로봇은 가변운동을 수행할 수 있다 1 번째 좌표는 상하 좌표축에 대한 베이스 회전각도 θ 이다.
비록 완전한 회전에 한계가 있다고 하더라도 그림 3 에서 나타낸 원통 좌표형 (cylindrical coordinate) 로봇은 정해진 원통 공간에의 어떠한 지점에도 도달할 수 있다
단점
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설명

다. 그러나 동일한 사양의 액추에이터를 사용함으로써 모든 축에서 동일한 운동의 증분을 이룰 수 있다
직교형 로봇의 작업공간은 정육면체이거나 직사각형이므로 로봇이 수행하는 어떠한 작업도 이러한 작업공간 내에 포함되는 운동이어야 한다.
원통 좌표형 로봇의 회전축은 중력에 의한 관성을 이겨야 하므로 전체적인 기계적 강성은 직교 좌표형 로봇의 강성보다 낮다.

- 로봇 머니퓰레이터는 작업을 완료하는 데 필요한 축 이송의 형태에 따라서 분류된다된다. 2 번째 좌표는 로봇이 위치할 수 있는 어떤 각도에서든 반지름 방향인 y 축의 입출운동에 해당한다. 로봇이 다리와 같은 프레임 위에 장착되었을 때, 이것을 겐트리 로봇 (gantry robot) 라고 일컬으며 다른 말로는 주행형태 (traverse type) 로봇이라고도 한다. 이것은 몇 가지 방법으로 이루어질 수 있다.

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